El medievo dejó en San Pedro Manrique, atalaya de Castilla sobre zonas peligrosas de frontera, un rico patrimonio, como las iglesias de San Martín de Tours y San Miguel, el monasterio de San Pedro el Viejo o los restos del castillo y las murallas de la villa. Con la luz del crepúsculo, hoy destaca la imagen de la iglesia parroquial y una hilera de faroles nos invita a caminar hasta la ermita de la Virgen de la Peña, que cada año, a sus pies, en el anfiteatro, asiste con emoción a la celebración del rito del Paso del Fuego, en la noche de San Juan.
Un casco urbano con sabor a ayer Las calles en San Pedro Manrique son estrechas, empinadas en gran parte, y el caminante se encuentra en ellas bastantes casas con voladizos y entramados, de las que se hacían en los siglos XVI y XVII, para los usos comerciales con frecuencia, comunes en otras partes de Castilla.
